Salut,
il m'est arrivé exactement la même chose ce matin sur mon A4 8E V6 TDI Quattro....
Moi je n'avais pas désactivé l'esp, mais j'ai patiné longuement des 4 roues en 1ère.... et Biiiip, l'ordi qui s'exclame "Freins", et les voyants ESP et ABS s'allument!
J'ai coupé le contact, puis redémarré tout de suite : plus rien...... et ça ne s'est plus reproduit!
Malheureusement je n'ai pas d'explication.......
A+